Implementace digitální PID regulátor

[coolchip]

Chci ovládat otáčky střídavý motor s ESC (Electronic otáček) s použitím PID kódů PIC.
Předpokládám, že můj motor se otáčí při 2000 ot.
/ min zjistit pomocí Hallův snímač setup.Now Chci, aby byl spuštěn při 5000 otáčkách rpm.The bude řízen PWM signály generované modulem PWM (16-bit), hardware, PIC, který je dávkován do ESC.
Jak budu používat PID parametry Kp, Ki a Kd k pohonu motorových vozidel na požadovanou ot
/ min?
požadovaný = 5000 ot.
/ min
měřené = 2000 ot.
/ min
error = požadovaný - měřeno = 3000
C (t) = Kp * e Ki * ∫ e.dt Kd * de / dt v digitální podobě

 

[Král]

coolchip

Generovat otáčky motoru období některou z následujících metod:
~
.Přijmout reciproční intervalu mezi impulsy.
.Toto číslo je úměrná otáčky motoru.Measureing
.počet pulsů v pevně stanoveném časovém intervalu je straighforward,
.ale obvykle zavádí příliš zaostávat pro real-aplikace časové kontroly.
.Toto je vaše rychlost variabilní
/ ks.Chyba (e) termín je rozdíl
.Požadovanou rychlost es a rychlost proměnné
/ ks.e = es -
/ ks.
~
"P" komponenta je jenom jednoduché provedení 1. termín vašeho rovnice.
~
"Integral" Umím se nahoru-dolů pult, hrabě sazba je úměrná rychlosti chyby termín.
~
"Odvozený" složkou je rozdíl mezi aktuální rychlost [ea (i)] a předchozí rychlost [ea (i-1)].de / dt = ea (i) - ea (i-1).
~
Rozsahu faktorů proměnných e, jsem de / dt mohou být absorbovány do stupnice
faktorů, Kp, Ki, Kd.
Pozdravy,
KrálVkládá 2 hodiny 23 minut:coolchip

Generovat otáčky motoru období některou z následujících metod:
~
.Přijmout reciproční intervalu mezi impulsy.
.Toto číslo je úměrná otáčky motoru.Měřicí
.počet pulsů v pevně stanoveném časovém intervalu je straighforward,
.ale obvykle zavádí příliš zaostávat pro real-aplikace časové kontroly.
.Toto je vaše rychlost variabilní
/ ks.Chyba (e) termín je rozdíl
.Požadovanou rychlost es a rychlost proměnné
/ ks.e = es -
/ ks.
~
"P" komponenta je jenom jednoduché provedení 1. termín vašeho rovnice.
~
"Integral" Umím se nahoru-dolů pult, hrabě sazba je úměrná rychlosti chyby termín.
~
"Odvozený" složkou je rozdíl mezi aktuální rychlost [ea (i)] a předchozí rychlost [ea (i-1)].de / dt = ea (i) - ea (i-1).
~
Rozsahu faktorů proměnných e, jsem de / dt mohou být absorbovány do stupnice
faktorů, Kp, Ki, Kd.
Pozdravy,
Král

 

[coolchip]

Díky Král.
Předpokládám, že počítám C (t) digitálně, tak co 16-bitová hodnota PWM bych měl v registru?Chyba jednotky ot
/ min a řídící signál je PWM.

Jako na obrázku níže chyba signál přejde regulátor v ot
/ min a výstupní signál by měl být v pwm.
Je outgoig PWM řídící signál = C (t) * chyba nebo C (t) chyba nebo C (t) [1 error]?

 

[coolchip]

Mám teď jednodušší dotaz: Předpokládejme, že mohu použít proporcionální řízení řídit motor.Měřeno = 2000 ot.
/ min, Povinné ot
/ min = 5000, Error = 3000.Řídící signál = K * Chyba.Nyní, jak bych měl použít tento řídící signál ke zvýšení napětí tak, aby se dosáhlo požadované ot
/ min?